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發布時間：2025-01-23
一、腳輪材質特征
AGV及AGV所牽引的料車所用的腳輪要具備以下特點：①使用壽命長（耐磨性高）；②靜音；③地面保護；④耐震；⑤啟動滾動阻力摩擦系數小（省力、硬度高）。從上面表格可以看出，聚氨酯腳輪無明顯缺陷，更適合AGV及料車腳輪使用。
二、腳輪選型步驟
1.承載能力
所需承載力計算：
T=(E+Z)/n*S
T=每個單輪或腳輪所需承載能力
E=運輸器械的自重
Z=最大負載
n=所需單輪或腳輪的數量
S=安全系數
在安全系數S中考慮到與標準使用條件（光滑地面，步速，負載分布均勻，直行，環境溫度為+15°C 至+28°C）存在偏差。安全系數受速度以及輪徑與障礙物高度比例的影響。分為四個類別:
在室內區域手動輸送(障礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數:1.0 至1.5
在室外區域手動輸送(障礙物高度＞輪徑的5%): 安全系數:1.5 至2.2
在室內區域機動輸送(阻礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數:1.4 至2.0
在室外區域機動輸送: 安全系數:2.0 至3.0。
PS:常用料車及AGV為四輪結構（不算AGV驅動輪），單輪所需支撐力為T=(E+Z)/3
2.腳輪材質選擇
優先選擇聚氨酯材質腳輪，聚氨酯硬度≥92A;
3.腳輪輪芯選擇
優先選用金屬輪芯，不要選用塑芯輪（塑芯輪在高頻率運轉時容易受熱膨脹）。
4.腳輪輪面選擇
在滿足承載的情況下，優先選用圓弧面腳輪（滾動摩擦阻力較小）。
三、腳輪參數介紹
1.啟動阻力及滾動阻力
起動阻力是指使單輪從靜止狀態進入運動狀態所必須消耗的力。使輪子保持勻速運動需要消耗的力稱為滾動阻力。起動阻力和滾動阻力受下列因素影響:
①輪徑，輪徑越大啟動阻力及滾動阻力越小；
②胎面，接觸地面胎面面積越大啟動阻力及滾動阻力越大；
③輪胎硬度，輪胎硬度越高，啟動阻力及滾動阻力越小；
④胎面彈性，彈性越高啟動阻力及滾動阻力越小；
⑤軸承，滾珠軸承＜滾柱軸承＜滑動軸承（啟動阻力及滾動阻力）；
⑥地面；
2.旋轉阻力
旋轉阻力受下列因素影響:
①胎面，接觸地面胎面面積越大旋轉阻力越大；
②輪胎硬度，輪胎硬度越高，旋轉阻力越小；
③偏心距，偏心距越大旋轉阻力越小；
④地面；
3.輪徑
輪徑影響腳輪的啟動阻力及滾動阻力、跨越障礙物的能力。
4.安裝高度/安裝孔位
5.萬向輪偏心距
影響腳輪的轉彎靈活性即旋轉阻力。
四、腳輪選型注意事項
1.AGV或者其牽引的料車不能使用尼龍輪（噪音大且會損壞地面）；
2.AGV或者其牽引的料車不能使用塑芯輪；
3.料車不要使用橡膠輪；
4.在滿足承載的情況下盡量選用圓弧面硬質腳輪；
5.評審客戶方料車時，需向其提醒以上幾點要求。
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